θ
w
x
w
y
w
z
p
x
p
y
p
z
p
l
a
n
e
a
x
i
s
c
e
n
t
e
r
s
o
u
r
c
e
R
o
t
a
t
i
o
n
T
r
a
n
s
f
o
r
m
[
θ
,
{
w
x
,
w
y
,
w
z
}
,
{
p
x
,
p
y
,
p
z
}
]
⇓
